| 1 |
فایل |
Pdf File |
| 2 |
جایگاه درس در برنامه درسی دوره |
این درس یکی از دروس اختیاری مقطع کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک می باشد. باتوجه به رشد روز افزون تجهیزات رباتیکی در واحدهای صنعتی کشور، ضرورت ارائه دیدگاه علمی مبحث رباتیک جهت اتخاذ ابزارهای جدیدی که در طیف وسیعی از سیستم ها قابل استفاده اند احساس می شود. رویکرد اصلی این کلاس آموزش مفاهیم اساسی مبحث رباتیک شامل سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس، تولید و طرح ریزی مسیر و کنترل خطی و غیرخطی ربات می باشد. این درس به دانشجویان تحصیلات تکمیلی کمک می کند تا توانایی شبیه سازی و مدلسازی رباتیکی و پیاده سازی روش های کنترلی مختلف را کسب نموده و آمادگی لازم برای انجام پروژه های رباتیک در صنایع مختلف را به دست آورند. |
| 3 |
هدف کلی |
آشنایی با مباحث سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس، نیروها و گشتاورها، تولید مسیر ربات، موضوعات مرتبط با زبان ربات، کنترل خطی و غیر خطی ربات می باشد. |
| 4 |
اهداف یادگیری |
•مفاهیم اولیه: مقدمه ای بر رباتیک، واژگان اصلی در رباتیک، نماد گذاری
•عملیات ریاضی: بردار موقعیت دهی، بردارجهت دهی، مختصات، ماتریس انتقال، ماتریس دوران
•سینماتیک مستقیم: روش فضای مفصلی، روش فضای دکارتی، مثالی از سینماتیک دو ربات صنعتی
•سینماتیک معکوس: روش حل جبری، روش حل هندسی، مثالی از سینماتیک وارون بازوی مکانیکی ماهر
•ژاکوبین، سرعت و نیروهای استاتیکی: محاسبه سرعت خطی و زاویه ای اجسام صلب، ژاکوبین، حالت های تکین، محاسبه نیروهای استاتیکی
•دینامیک ربات: حل معادله دینامیک با روش نیوتن-اویلر شکل بسته، حل معادله دینامیک با روش نیوتن-اویلر تکراری، حل معادله دینامیک با روش لاگرانژ، مثالی از دینامیک یک ربات صنعتی در فضای دکارتی
•تولید مسیر: روش های فضای مفصلی، روش های فضای دکارتی
•کنترل خطی ربات: کنترل حلقه بسته و فیدبک، کنترل سیستم های درجه دوم، کنترل تعقیب مسیر، مثالی از مدلسازی و کنترل یک ربات
•کنترل غیرخطی ربات: سیستم های کنترلی چندورودی-چندخروجی، روش کنترلی گشتاور محاسبه شده |
| 5 |
روش تدریس |
• ارائه درس به صورت حضوری و در اختیار قراردادن ویدیو های آفلاین آموزشی و برگزاری جلسات حضوری حل تمرین در جهت رفع اشکال و ارتباط با دانشجویان
• ارائه تمرین، پروژه و کوییز جهت یادگیری عمیق مطالب تدریس شده و فعالیت مستمر دانشجویان |
| 6 |
وظایف دانشجو |
• حضور فعال در کلاس و پیگیری آموزش های ارائه شده
• انجام تکالیف درسی و پروژه ها
• شرکت در کوییز ها و امتحانات مرتبط با درس |
| 7 |
نحوه ارزشیابی |
تکالیف کلاسی : 15 تا 25 درصد
امتحان پایان ترم : 25 تا 40 درصد
پروژه 1 : 5 تا 15 درصد
پروژه 2 : 5 تا 15 درصد
پروژه نهایی : 20 تا 40 درصد
مشارکت در کلاس : تا 5 درصد |